У меня есть avr, но у меня нет боковой стенки для его программирования. Можно ли запрограммировать AVR с помощью USB-кабеля без каких-либо модулей (с четырьмя проводами на USB-кабеле)
Нет, это невозможно.Сначала вам нужно запрограммировать загрузчик DFU.
Многие UC ARM имеют загрузчики DFU в своих ПЗУ, и в настоящее время IMO не стоит начинать изучение устаревшей 8-битной архитектуры