Сделать прямоугольник по траектории - PullRequest
Новая
       7

Сделать прямоугольник по траектории

0 голосов
/ 27 января 2019

Я пытаюсь заставить центр прямоугольника следовать траектории и вращать его в соответствии с траекторией, как показано в этом видео (видео не имеет траектории, но показывает простой вращающийся прямоугольник) https://www.youtube.com/watch?v=NT45HE7L7yk.

Пока это мой код 

figure; 
subplot(2,1,1)
%visualize trajectory
ax = gca;
h = hgtransform('Parent',ax);
hold on
plot(x(1),y(1),'o','Parent',h);
for k = 2:length(x)
    m = makehgtform('translate',x(k)-x(1),y(k)-y(1),0);
    h.Matrix = m;
    axis([2 10 2 10]);
    drawnow
end
subplot(2,1,2)
ax = gca;
polyin = polyshape([0.1 0.1 -0.1 -0.1], [0.2 -0.2 -0.2 0.2]); % %w/2,h/2
% polyin = rectangle('Position',[-0.1 -0.1 0.2, 0.4]);
polyout = rotate(polyin, -atand(Y(1)/X(1)));
polyout = translate(polyout,[X(1) Y(1)]);
plot(polyout);
axis([2 10 2 10]);
for k=2:length(x)
    hold on;
    t = atan((y(k-1)-y(k))/(x(k)-x(k-1)))
%     t = acos((y(k-1)*x(k-1)+y(k)*x(k))/(norm([x(k-1) y(k-1)])*norm([x(k) y(k)])));
%     t = atand(y(k))/(x(k));
    if (x(k)* y(k-1)- y(k)*x(k-1) )< 0
        t = -1*t;
    end
    polyout=translate(polyout,x(k)-x(k-1),y(k)-y(k-1));
    polyout=rotate(polyout, t);
    plot(polyout);
    axis([2 10 2 10]);
    drawnow;
end

Я хочу, чтобы прямоугольник вращался в направлении следующей точки на траектории, а центр следовал за траекторией, однако мой код неработает правильно.Любая помощь очень ценится, спасибо за ваше время.

x и y данные для справки 

x=[2    2.20138766511364    2.40315325924044    2.60463533746946    2.80522353545458    3.00435711210347    3.20152349226664    3.39625680942646    3.58813644838617    3.77678558795894    3.96186974365685    4.14309531037993    4.32020810510520    4.49299190957566    4.66126701298937    4.82488875468838    4.98374606684784    5.13776001716501    5.28688235154823    5.43109403680600    5.57040380333597    5.70484668781400    5.83448257588312    5.95939474484264    6.07968840633708    6.19548924904527    6.30694198136934    6.41420887412373    6.51746830322425    6.61691329237706    6.71275005576773    6.80519654075027    6.89448097053608    6.98084038688309    7.06451919278466    7.14576769515872    7.22484064753668    7.30199579275257    7.37749240563194    7.45158983568100    7.52454604977557    7.59661617485011    7.66805104058679    7.73909572210444    7.80998808264764    7.88095731627572    7.95222249055176    8.02399108923166    8.09645755495312    8.16980183192468    8.24418790861475    8.31976236044063    8.39665289245752    8.47496688204757    8.55478992160887    8.63618436124451    8.71918785145157    8.80381188581016    8.89004034367245    8.97782803285167    9.06709923231116    9.15774623485338    9.24962788980894    9.34256814572560    9.43635459305732    9.53073700685329    9.62542588944692    9.72009101314488    9.81435996291615    9.90781667908099    10]

y=[2    2.02032989606539    2.04061708413251    2.06134914940940    2.08296946958339    2.10587858004199    2.13043553909377    2.15695929318928    2.18573004214188    2.21699060434868    2.25094778201139    2.28777372635721    2.32760730285977    2.37055545645991    2.41669457678668    2.46607186337814    2.51870669090231    2.57459197437800    2.63369553439574    2.69596146233865    2.76131148560331    2.82964633282069    2.90084709907698    2.97477661113452    3.05128079265267    3.13019002940870    3.21132053451867    3.29447571365832    3.37944753028395    3.46601787085333    3.55395991004655    3.64303947598694    3.73301641546193    3.82364595914396    3.91468008681135    4.00586889256917    4.09696195007019    4.18770967773568    4.27786470397637    4.36718323241328    4.45542640709865    4.54236167773681    4.62776416490505    4.71141802527453    4.79311781683116    4.87266986409647    4.94989362334853    5.02462304784280    5.09670795303304    5.16601538179218    5.23243096963322    5.29586030993012    5.35623031913866    5.41349060201735    5.46761481684833    5.51860204065821    5.56647813443899    5.61129710836894    5.65314248703349    5.69212867464610    5.72840232026917    5.76214368303492    5.79356799736624    5.82292683819765    5.85050948619610    5.87664429298192    5.90170004634970    5.92608733548913    5.95025991620594    5.97471607614275    6]

1 Ответ

0 голосов
/ 27 января 2019

Поскольку вы хотите, чтобы прямоугольник вращался вокруг его центра, вы должны указать опорную точку вращения, которая будет центром прямоугольника.Во-вторых, при вращении вы должны помнить, что на предыдущем шаге вы уже сделали вращение и, следовательно, должны вычесть предыдущий угол из нового. 

polyin = polyshape([0.1 0.1 -0.1 -0.1], [0.2 -0.2 -0.2 0.2]); % %w/2,h/2
% polyin = rectangle('Position',[-0.1 -0.1 0.2, 0.4]);
polyout = translate(polyout,[x(1) y(1)]); 
plot(polyout);
axis([2 10 2 10]);
prev_t = 0;
for k=2:length(x)
    hold on;
    t = atan((y(k)-y(k-1))/(x(k)-x(k-1)))  % corrected formula

%    if (x(k)* y(k-1)- y(k)*x(k-1) )< 0    % commented because I don't see why this should be here
%        t = -1*t;
%    end

    polyout=translate(polyout,x(k)-x(k-1),y(k)-y(k-1));
    polyout=rotate(polyout, t - prev_t, [x(k) y(k)]);
    plot(polyout);
    axis([2 10 2 10]);
    drawnow;
    prev_t = t;
end
...