Как использовать компьютерное зрение, чтобы найти углы футбольного поля на основе координат местоположения?

Question

Я хочу использовать компьютерное зрение, чтобы мой робот мог определять углы футбольного поля в зависимости от его текущего положения.Matlab имеет функцию detectHarrisFeatures, но я полагаю, что она предназначена только для 2D-карт.

Подход, который я хочу попробовать, заключается в сборе информации о линиях (с использованием обнаружения линий), сохранении их в гистограмме изатем посмотрите, где линии пересекаются, исходя из их углов.

Мои вопросы:

• Как узнать, где пересекаются линии?
• Как мне найтиуглы линий с использованием компьютерного зрения?
• Как мне обновить эту информацию, основываясь на моих координатах?

Я нахожусь на начальных этапах выполнения этой задачи, поэтому любое руководство очень ценится!

Answer 1

Вы можете использовать Преобразование Хафа , чтобы найти линии и их уравнения на изображении.как только вы это сделаете, поиск пересечения между двумя линиями сводится к решению линейного уравнения с 1 переменной.