Может оказаться полезным документ, в котором обсуждается, как набор данных был собран.Он был предназначен для 3D, а не для обнаружения 2D-объектов, поэтому правдоподобие выглядит немного иначе, чем вы ожидаете для 2D-моделирования.
Ссылка на документ: http://vision.stanford.edu/pdf/3drr13.pdf:)