Как вы находите несколько плоскостей в трехмерном облаке точек?

Question

Я ищу, чтобы найти все самолеты в трехмерном облаке точек, используя PCL.В примере фрагмента есть видео, показывающее две разные обнаруженные плоскости:

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/planar_segmentation.php

Но если я посмотрю на фрагмент исходного кода, я думаю, что предполагается, что в облаке точек есть только одна плоскость,

Можно ли использовать PCL для обнаружения всех плоских сечений в облаке точек с помощью RANSAC?

Answer 1

Посмотрите это руководство по извлечению кластеров .От строки 44 до строки 69 вы можете видеть, как «все» самолеты удаляются из облака.Хитрость в том, чтобы установить фильтр на отрицательный .setNegative(true), чтобы извлечь облако без плоской поверхности.