Вы получили все, что вам нужно, в сообщении об исключении: перейдите сюда https://github.com/appium/appium/blob/master/docs/en/writing-running-appium/web/chromedriver.md и прочтите объяснение совместимости.
No Chromedriver found that can automate Chrome '53.0.2785'
Appium не удалось получить хроматический драйвер для вашегоэмулятор, который имеет Chrome 53.0.2785
Итак, первое решение - получить Chromedriver v2.26 и добавить абсолютный путь к двоичному файлу как chromedriverExecutable возможность: 1) скачать chromedriver_win32.zip
по ссылке выше и распаковать 2) в свой код добавить возможность с путем к chromedriver.exe:
DesiredCapabilities caps = new DesiredCapabilities();
...
caps.setCapability("chromedriverExecutable", "/abs/path/to/chromedriver.exe")
Если вы получаете новый эмулятор,сначала проверьте, какая версия браузера предустановлена, и попробуйте обновить.