Мне нужно выяснить, каковы степени свободы между двумя произвольными геометриями, которые могут быть связаны друг с другом.например шарнир, состоящий из двух частей.Я могу смоделировать движение двух частей, и я подумал, что, если я зафиксирую одну из частей на месте, я смогу определить, какие оси и точки вращения для второй движущейся части получены из преобразования на каждом временном шаге.
Я сталкиваюсь с некоторыми трудностями при вычислении этого (моя векторная алгебра в порядке, мои (математические) навыки меньше, поэтому)
Как я вижу, у меня есть две матрицы преобразования 4x4 для каждого временного шага,предыдущую позицию / ориентацию движущейся части (A) и текущую позицию / ориентацию (A ')
, то точка поворота может быть найдена путем вычисления матрицы B преобразования, которая преобразует A в A', котораяЯ считаю,
B = обратный (A) * A '
, а затем найти точку, которая не изменяется при преобразовании с помощью B:
x = Bx
Правильно ли мое мышление, и если да, то как мне решить это уравнение?