использование flightCtrl в условиях отсутствия GPS - PullRequest
Новая
       8

использование flightCtrl в условиях отсутствия GPS

0 голосов
/ 03 декабря 2018

Я разрабатываю приложение osdk для Matrice600Pro.

Я хочу использовать flightCtrl в условиях плохой GPS (например, под мостом)

У меня есть несколько вопросов по этому поводу:

  1. Могу ли я использовать только флаги HORIZONTAL_ANGLE или HORIZONTAL_ANGULAR_RATE для горизонтального управления?Означает ли это, что я должен рассчитать угол БПЛА от скорости цели и веса БЛА?(Я хочу контролировать скорость БПЛА с помощью метра в секунду)
  2. Когда я писал код, как показано ниже, мой дрон вращался хорошо при хорошем состоянии GPS, но не под мостом.Я хочу вращать дрон только с этим кодом: 
uint8_t ctrl_flag = ( Control::VERTICAL_VELOCITY | Control::HORIZONTAL_VELOCITY | Control::YAW_ANGLE | Control::HORIZONTAL_BODY | Control::STABLE_ENABLE);
Control::CtrlData data(ctrl_flag, 0, 0, 0, targetYaw); 
gVehicle->control->flightCtrl(data);

Является ли флаг Control::HORIZONTAL_VELOCITY причиной этого?Этот код хорошо работает с другим флагом в плохом состоянии GPS?(т.е. HORIZONTAL_ANGLE) (сейчас я не могу проверить)

...