Я пытался понять кватернионную математику, и я столкнулся с чем-то непонятным.Для кватернионов есть два обозначения: 1. q = a + bi + cj + dk и 2. q = xi + yj + zk + w.Один из них известен как глобальный кватернион, а другой известен как локальный кватернион.Их уравнение обновления также отличается, один обновляется с использованием правого умножения, а другой - с помощью левого умножения.Я полностью запутался, какую нотацию использовать и когда.