Вам нужно, чтобы 'params' возвращал нужную вам строку в $$, так же как ID возвращает указатель на некоторую структуру с полями 'type' и 'args'. Это означает, что вам понадобится объявление типа%, в котором будет сказано, какой элемент% union использовать.
Существует множество книг и онлайн-учебных пособий по использованию yacc следующим образом.