Я много искал везде, что приводило к еще большей путанице, в чем разница между кватернионами инерциальных кадров и кватернионами кадров тела, какой DCM они представляют и как обновить оба с использованием гироскопических угловых скоростей?Это как-то связано с умножением левого кватерниона на умножение правого кватерниона?