Используйте aligned
внутри equation
.Я также обновил некоторые другие несоответствия.
\documentclass{article}
\usepackage{amsmath,amssymb}
\begin{document}
\begin{equation}
\begin{aligned}
V_{k + 1}(s) &= \max_a \mathbb{E} \bigl[ R_{t + 1} + \gamma V_k(S + 1) \bigm\vert S_t = s, A_t = a \bigr] \\
&= \max_a \sum_{s', r} p(s', r \;\vert\; s, a) [r + \gamma V_k(s')]
\end{aligned}
\end{equation}
\end{document}