Как заставить шаговый двигатель двигаться вперед и назад, используя ИК-пульт

Question

Я пытаюсь заставить шаговый двигатель включать и выключать выключатель света через ИК-пульт.Пока что я получил шаговый двигатель для работы вперед с пультом и назад с пультом, однако мне приходится каждый раз сбрасывать программу, так как Я не могу запустить двигатель вперед и затем назад без сброса Arduinoкаждый раз. Есть идеи?

#include <IRremote.h>
#include <AccelStepper.h>
#define HALFSTEP 8

#define motorPin1  8    
#define motorPin2  9     
#define motorPin3  10    
#define motorPin4  11    

IRrecv irrecv(3);
decode_results results;
AccelStepper stepper1(HALFSTEP, motorPin1, motorPin3, motorPin2, motorPin4);





void setup(){
  Serial.begin(9600);
  irrecv.enableIRIn();
  stepper1.setAcceleration(100.0);
  stepper1.setSpeed(2000);                
}

void loop() {
  if (irrecv.decode(&results)){
    if (results.value == 16753245){
      stepper1.moveTo(500);
      stepper1.run();
    }else if(results.value == 16769565) {
      stepper1.moveTo(-500);
      stepper1.run();
    }
 }
}