A * алгоритм бесконечного цикла

Question

Я пытался следовать некоторому псевдокоду, а именно

https://www.geeksforgeeks.org/a-search-algorithm/ &

http://mat.uab.cat/~alseda/MasterOpt/AStar-Algorithm.pdf,

, чтобы создать AАлгоритм поиска пути звезды для четырехсторонней карты на основе тайлов / ячеек с препятствиями.Я понимаю эту концепцию и могу точно объяснить, как она должна работать в словах / изображениях, но ее вставка в код оказывается сложной задачей.В течение нескольких дней, когда я запускаю свою программу, она падает, и мне приходится вручную останавливать приложение.Я считаю, что это связано с бесконечным циклом.Это смущает меня, потому что программа должна выйти из цикла while, как только найдет конечный пункт назначения, но, очевидно, это не работает.Вот код, который, я думаю, должен заставить его выйти из цикла while после того, как будет найден пункт назначения:

if (n.getX() == end.getX() && n.getY() == end.getY()) {
            currentNode = n;
            break;
        }

Я надеюсь, что это не слишком много кода для размещения в этом посте, но это главноемоего алгоритма с комментариями о том, что, по-моему, делает каждый кусок:

public void attempt2() {
        double leastF = Integer.MAX_VALUE;

        // Initializes the starting Node and, in the beginning, currentNode is the same
        // as the starting node
        Node start = new Node(r.getCell());
        Node currentNode = start;
        start.setParent(start);
        closed.add(start);
        open.add(start);
        start.setEnd(destinationCP);
        start.calculateH();
        start.isCalculatedH();

        while (open.size() > 0) {

            // Finds the node with the least F score on Open
            for (Node n : open) {
                // Calculates the H-score if it hasn't been already
                if (n.haveNotCalculatedH()) {
                    n.setEnd(destinationCP);
                    n.calculateH();
                    n.isCalculatedH();
                }
                // Calculates the g-score, with 1 being the value/distance of a cell
                n.setAdditiveDistanceG(n.getAdditiveDistanceG() + 1);
                // Calculates the F-score
                n.calculateF();

                // Actually finds the least F score in the open list and sets currentNode to the
                // node with the least F
                if (n.getTotalCostF() < leastF) {
                    leastF = n.getTotalCostF();
                    currentNode = n;
                }
            }
            //

            // Creates easy-access variables for the x and y values of the node on open with
            // the least F score
            int thisX = currentNode.getX();
            int thisY = currentNode.getY();

            // if this cell (cell in open w least F) is the end destination cell, stop the calculations
            if (thisX == end.getX() && thisY == end.getY()) {
                break;
            }
            //

            // Generate 1-4 successors if Robot can pass into the cell
            if (World.getCell(thisX + 1, thisY).canEnter(r)) {
                successors.add(new Node(World.getCell(thisX + 1, thisY)));
            }
            if (World.getCell(thisX, thisY + 1).canEnter(r)) {
                successors.add(new Node(World.getCell(thisX, thisY + 1)));
            }
            if (World.getCell(thisX - 1, thisY).canEnter(r)) {
                successors.add(new Node(World.getCell(thisX - 1, thisY)));
            }
            if (World.getCell(thisX, thisY - 1).canEnter(r)) {
                successors.add(new Node(World.getCell(thisX, thisY - 1)));
            }
            //

            /*
             * Loops through each of the 1-4 neighbors to currentNode (I need to add in to
             * erase & add to open/closed every one in here so its empty before new ones are
             * generated
             */
            for (Node n : successors) {
                double successorCurrentCost = 0;

                // if this successor is already in the closed list, skip doing all the code for
                // this node and add this successor's parent (currentNode) to the closed list
                if (isInClosed(n)) {
                    continue;
                }

                // if this is the goal/end node, exit the 'successors' for-loop. the step that
                // follows this (exiting the loop) is that this particular node/successor is
                // added to the closed list
                if (n.getX() == end.getX() && n.getY() == end.getY()) {
                    currentNode = n;
                    break;
                }
                //

                // Calculates the F cost for each successor to currentNode
                if (n.haveNotCalculatedH()) {
                    n.setEnd(destinationCP);
                    n.calculateH();
                    n.isCalculatedH();
                }
                n.setAdditiveDistanceG(n.getAdditiveDistanceG() + currentNode.getAdditiveDistanceG());
                n.calculateF();
                successorCurrentCost = n.getTotalCostF();
                //


                if (!isInOpen(n) && n.getAdditiveDistanceG() > successorCurrentCost
                        || n.getAdditiveDistanceG() > successorCurrentCost && !isInClosed(n)) {
                    open.add(n);
                    if (n.haveNotCalculatedH()) {
                        n.setEnd(destinationCP);
                        n.calculateH();
                        n.isCalculatedH();
                    }
                } else if (isInClosed(n) && n.getAdditiveDistanceG() <= successorCurrentCost) {
                    successorCurrentCost = n.getAdditiveDistanceG();
                    n.setParent(currentNode);
                } else {
                    successorCurrentCost = n.getAdditiveDistanceG();
                    n.setParent(currentNode);
                }
                if (isInClosed(n)) {
                    closed.remove(n);
                    open.add(n);
                }
            }
            closed.add(currentNode);
            if (thisX == end.getX() && thisY == end.getY()) {
                break;
            }
        }
        if (currentNode.getMyCell() != this.destinationCP) {
            System.out.println("ERROR: open list is empty");
            return;
        } else {
            createPath();
        }
    }

Я знаю, что есть несколько вещей, которые должны быть изменены в этом коде, однако меня больше всего беспокоит цикл while никогдабыть прекращенным.Любые другие комментарии о моем коде приветствуются, но определенно не нужны.