По сути, это проблема планирования траектории.Как показано на рисунке ниже, как я могу обеспечить, чтобы при перемещении из точки (x, y, z) в другую точку в торе я не выходил из этой области тора? (Область вне тора недопустима для концаэффектор робота) 
(2) without getting out of torus">