Что происходит, когда RRT или его варианты (например, RRT-connect) используются для пространства конфигурации без решения?(например, когда ни один из существующих путей не свободен от коллизий)
Это просто цикл навсегда?
Да, он зацикливается до тех пор, пока не встретится с каким-либо условием завершения (например, превысит установленный предел времени планирования).