Робот разворачивается на высокой скорости, прежде чем следовать по пути, указанному стеком ros nav

Question

Я использую стек ros nav вместе с картографом Google (картография и локализация) для навигации робота по известной карте.Прямо сейчас робот следует по пути, сгенерированному с приемлемой точностью.Но часто после того, как путь был сгенерирован, робот разворачивается с максимальной скоростью, заданной в файле параметров (параметр escape_velocity), и затем начинает правильно двигаться вперед по генерируемому пути.

Я прикрепил изображениявсего моего файла параметров: 1. Файлы Praram-1 2. Файлы параметров-2 .Имя каждого файла параметров указано вверху.Но чтобы избежать путаницы, они в следующем порядке:

A.Файлы параметров-1: 1. Глобальные параметры карты затрат 2. Локальные параметры карты затрат 3. Общие параметры карты затрат 4. Глобальные параметры Plnner 5. Локальные параметры планирования

B.Файлы параметров-2: Переместить базовые параметры

Это ссылка на видео о том, как это выглядит на rviz.https://vimeo.com/320040685

Более тонкая линия зеленого цвета - это план, генерируемый стеком ros nav.Более толстая линия, показанная позже на видео, является фактическим движением робота.Вы можете видеть, что робот сначала переворачивается, а затем начинает двигаться вперед.

Я новичок в этом форуме, поэтому, пожалуйста, дайте мне знать, если мне нужно больше данных, чтобы кто-нибудь мог ответить на этот вопрос

ИмеетУ кого-нибудь еще есть эта проблема?Буду признателен за любые советы по исправлению этого!Заранее спасибо!

PS: Я использую ROS Indigo в Ubuntu 14.04

Answer 1

Единственный раз, когда робот переходит в режим побега, это если он не может найти жизнеспособный прямой путь, чтобы добраться до области с низкими затратами и приблизиться к требуемому пути.Вот пара вещей, которые нужно проверить:
1. Точно ли работает локализация, знает ли робот, где она находится?
2. Включите режим отладки, чтобы вы могли получить больше подсказок от узлов,можно включить отладку, как описано здесь в http://wiki.ros.org/rosconsole#Configuration
3. Наконец, в ваших видео зеленая линия прыгает между двумя различными путями.Есть ли шанс, что у вас есть два узла, которые обрабатывают одни и те же данные и выдают конфликтующие сообщения?

Answer 2

Это список наблюдений, который может помочь вам найти проблему:

1. Ваш робот, похоже, не уверен в том, что находится в начале.Попытайтесь улучшить это, чтобы улучшить навигацию.

2. (я думаю, это ваша проблема) Ваш робот стартовал в слое инфляции локальной карты затрат.Я не вижу файл вашего локального планировщика, но по умолчанию робот не будет находиться в этом месте.Взгляните на: Плагин Inflation Costmap

3. Проверьте, соответствует ли радиус вашего робота, обход препятствий и все эти настройки вашему роботу.

4. Navfn довольно старый, он должен работать в вашем проекте, но было бы неплохо использовать глобальный планировщик.Также можно попробовать другого местного планировщика.

Надеюсь, эта помощь.

Хорошего дня!