CANopen, TPDO и RPDO поведение? - PullRequest
Новая
       74

CANopen, TPDO и RPDO поведение?

0 голосов
/ 14 декабря 2018

enter image description here

Скажем, у меня есть устройство A (NodeID 1) и устройство B (NodeID2)

  • Отправляет ли устройство A TxPDO 180 + 2 и устройство B получаетданные по RxPDO 200 + 2
  • Отправляет ли устройство A данные TxPDO 280 + 2, а устройство B принимает данные по RxPDO 300 + 2
  • Отправляет ли RxPDO данные по кабелю?Или это просто файл eds?

PS, фото с https://en.wikipedia.org/wiki/CANopen

Ответы [ 2 ]

0 голосов
/ 18 июля 2019

Список COB-ID для PDO показывает только значения по умолчанию.Если все устройства в сети имеют идентификаторы COB-ID по умолчанию для своих PDO, это означает, что они не связаны друг с другом, и никакое устройство не прослушивает какой-либо PDO, отправленный на шину (ну, на самом деле PDO, которые они слушают, просто не существует наавтобус).Идентификаторы COB-ID по умолчанию гарантируют отсутствие конфликта идентификаторов COB-ID на шине.

Обычно ведущий CANopen конфигурирует шину с помощью запроса SDO, изменяя идентификаторы COD-ID TPDO и RPDO в каждом устройстве.Итак, DeviceA отправляет TPDO с 180 + 1, и если вы хотите, чтобы DeviceB прослушивал DeviceA, вы также устанавливаете COB-ID устройства DeviceB на 180 + 1.

Можно подумать, что после соединения узлов,некоторые COD-идентификаторы RPDO по умолчанию становятся неиспользованными (или теряются).Устройства могут использовать их в качестве идентификаторов COD-идентификаторов TPDO, если требуется более 4 TPDO.Конечно, есть и другие способы увеличения количества TPDO.

0 голосов
/ 16 декабря 2018

Идентификаторы NodeID добавляются только к отправленным PDO, но не получены связанным узлом.

Следовательно:

Отправляет ли устройство A данные TxPDO 180 + 2 и устройство B принимает данные с помощью RxPDO 200 + 2 Нет, устройство A отправляет 180 + 1, а устройство B получает200 + 1 (потому что, если он получает, он не может быть отправителем, а вы сказали, что в шине только 2 узла, таким образом, единственный возможный ID, который можно добавить - 1).

устройство A отправляет TxPDO 280 + 2, а устройство B получает данные посредством RxPDO 300 + 2 Нет, объяснение то же, что и выше.RxPDO отправляет данные на кабель?Или это просто файл eds?RxPDO был отправлен по кабелю.

...