Я использую 3 маркера AruCo размером 1 см каждый для оценки позы головы в C ++ с использованием библиотеки OpenCV в прямом эфире с веб-камеры.Я могу точно определить маркеры и их позу, но у меня были проблемы со стабильностью позы.Для позы я использовал функцию aruco ::timatePoseSingleMarkers.https://docs.opencv.org/3.2.0/d9/d6a/group__aruco.html Входные данные для этой функции (markerCorners, arucoSquareDimension, cameraMatrix, distanceCoefficients).Поскольку все параметры, кроме markerCorners, являются постоянными числами, я думал, что стабильность позы зависит от markerCorners, который является выходом функции aruco :: detectMarkers.Вход для этой функции - мой поток с веб-камеры.
Я провел небольшой эксперимент и напечатал углы маркера, их положения и обнаружил, что если углы обнаружены стабильными, то поза остается стабильной.Для некоторых идентификаторов маркеров угол был более стабильным по сравнению с другими, возможно, потому что у них меньше вершин внутри квадрата.Помогло также увеличение белой границы за пределами площади.Но все же значения немного колеблются, и мне нужно, чтобы они были постоянными, чтобы получить точную позу головы.
Любые советы, советы, хитрости, независимо от того, насколько они малы или велики, очень ценятся.Большое спасибо.Если понадобится больше деталей, я с удовольствием их предоставлю.Еще раз спасибо.