Ковариационная матрица после вращения

Question

Я столкнулся с этим вопросом при разработке фильтра Калмана для движущейся цели с использованием камеры на дроне.Проблема:

Предположим, у меня есть измерение положения p1 с ковариационной матрицей R1.И у меня есть еще один поворот, который находится в форме кватерниона q.Этот кватернион имеет ковариационную матрицу R2.Тогда что такое ковариационная матрица после того, как я повернул p1 на q?

Я очень долго гуглял, но мог найти решение только тогда, когда q - это константа.

Answer 1

1. Вы можете использовать распространение неопределенности с помощью числовой формулы https://en.wikipedia.org/wiki/Propagation_of_uncertainty

Использование числовых производных (якобиана)

Использовать реализацию MRPT https://www.mrpt.org/
, как описано здесь http://ingmec.ual.es/~jlblanco/papers/jlblanco2010geometry3D_techrep.pdf