Я реализовал обратную кинематику для неголономных мобильных колесных роботов, и диапазон оборотов двигателя, который я использовал, составляет от -50 до 50, в то время как для ШИМ от 1300 до 1700. Но в некоторых случаях обороты, которые генерируются из обратныхкинематика превышает максимальную скорость.Как его нормализовать, чтобы частота вращения или частота вращения не превышали максимальную скорость, чтобы робот мог правильно бегать и достигать цели?