Очевидно, что в gdal 2.3 должен быть драйвер ESRIJSON, который может читать это напрямую, но в данный момент я не могу это передать.Вместо этого вы можете использовать драйвер 2.2 GeoJSON после того, как вы построите соответствующую строку запроса.В этом случае:
map = st_read('https://maps2.milwaukee.gov/arcgis/rest/services/DPW/DPW_sanitation/MapServer/19/query?returnGeometry=true&where=1=1&outFields=*&f=geojson')
База этого URL указана на странице, на которую вы ссылаетесь - просто добавьте параметры, которые говорят, что возвращают геометрию, возвращают все объекты, все поля в формате геоджон.Существует вероятность, что для большого количества функций сервер будет возвращать только страницы по 20 (или что-то еще) за раз, так что имейте это в виду.Есть и другие параметры, которые позволят вам загрузить 1-20, затем 21-30 и т. Д. С несколькими вызовами.