Звучит так, как будто вы знакомы с приложениями для Android, поэтому поиск примера HelloCceneform для ARCore почти наверняка будет самым простым способом начать.
При этом используется SceneForm, который представляет собой API высокого уровня /фреймворк для рендеринга объектов на обнаруженных плоскостях - в основном он выполняет большую часть работы на низком уровне.
Это позволит вам запустить образец и затем изменить его, чтобы почувствовать, как он работает.
Инструкции действительно довольно просты и доступны здесь на момент написания: