Каким должно быть идеальное значение для I контроллера в PID для квадрокоптера

Question

Я делаю квадрокоптер, используя Arduino, гироскоп и акселерометр, мотор 1000 кВ с эскарпом 30А.При написании программы для управления полетом я сомневаюсь в значении, которое будет использоваться для контроллера «I» в алгоритме PID.Я пытался установить значение от 1,0 до 1,5, но вертолет сильно разошелся.Я установил максимальный выходной сигнал PID на 400.

Answer 1

Речь идет о стабилизации замкнутой системы управления.Либо вы можете настроить усиление методом проб и ошибок, либо провести теоретический анализ системы.Я бы посоветовал вам обратиться к руководству для диапазона значений, а затем попытаться найти подходящее значение с помощью метода следа и ошибки.Кстати, этот вопрос не подходит для SO.