Я работаю над хобби-проектом, и мне нужно контролировать скорость двигателя, используя алгоритм Arduino и PID. Я застрял в логическом решении. Допустим, я установил скорость на 100 об / мин, и двигатель работает на этой скорости. Теперь я изменяю заданное значение на 50 об / мин. Так что это даст мне отрицательный результат. Что мне делать в этом случае? Я могу установить предел выхода ПИД от 0 до 255, и все, что <0 будет ноль. Но мой вопрос Если я оставлю «0», то двигатель замедлится из-за внутреннего трения, а не из-за действия контроллера. Так что мне делать в этом случае. </p>
- Должен ли я позволить трению замедляться до 50 оборотов в минуту, а когда затем позволить контролеру вступить во владение?
OR
- Должен ли я изменить направление и применить встречный момент? (Я пытался сделать это, но мотор ведет себя очень вяло, и я боюсь, что это не очень хороший подход или, может быть, я делаю это неправильно.)
Из того, что я видел на видео на YouTube, когда люди настраивают ПИД-регуляторы для своих двигателей квадрокоптера , похоже, что выходной сигнал равен 0 (вместо применения обратного крутящего момента), когда рычаг квадрокоптера выходит за пределы.