Я не уверен, что вы хотите достичь следующего.Но вы можете попробовать это.(«mDrawerLayout» - это ваш DrawerLayout. «mNavigationView» - это ваш NavigationView.)
mDrawerLayout.addDrawerListener(new DrawerLayout.DrawerListener() {
boolean isOpen=false;
@Override
public void onDrawerSlide(@NonNull View drawerView, float slideOffset) {
if(slideOffset>0 && !isOpen){
mDrawerLayout.openDrawer(mNavigationView);
}
if(slideOffset==1){
isOpen=true;
}else if(slideOffset==0){
isOpen=false;
}
}
@Override
public void onDrawerOpened(@NonNull View drawerView) {
setMenuItemUnselected();
}
@Override
public void onDrawerClosed(@NonNull View drawerView) {
setMenuItemUnselected();
}
@Override
public void onDrawerStateChanged(int newState) {
}
});