Zip-значения и имя столбца и использование вставки для получения правильной позиции.
for ind,(k,v) in enumerate(zip(zip(*df.pop('col1').tolist()),['col1_A', 'col1_B'])):
df.insert(ind, v, k)
Полный пример
import pandas as pd
df = pd.DataFrame({
"col1": [['A', 'B'], ['A', 'C']],
"col2": [1, 2],
})
for ind,(k,v) in enumerate(zip(zip(*df.pop('col1').tolist()),['col1_A', 'col1_B'])):
df.insert(ind, v, k)
print(df)
Возвращает:
col1_A col1_B col2
0 A B 1
1 A C 2