В настоящее время я работаю над проектом, целью которого является пилотирование двигателя постоянного тока в соответствии с информацией от вращающегося энкодера.Я должен вести двигатель, который позволяет вращаться ролику.На этот рулон намотана веревка.В конце этой веревки устройство, которое я должен опустить или поднять.На этом же рулоне есть поворотный энкодер.У меня RPI 3B, подключенный к Pixhawk PX4 через порт USB.Я использую Ardurover 3.4.2 и MissionPlanner 1.3.32.
На самом деле, я не могу использовать свой RPI для получения информации о поворотном кодере, потому что у меня уже есть несколько процессов (потоков), которые работают параллельно.Я рискую потерять несколько пингов.У меня нет ядра реального времени на RPI.
Вместо того, чтобы подключить мой кодировщик к выводам GPIO моего RPI, почему бы не подключить его к Pixhawk и попытаться найти команду MAVLink, чтобы получить число приращений?Я провел некоторые исследования, но ничего не нашел.Я видел способ подключить вращающийся кодер и способ настроить Pixhawk с помощью QCS, но ничего о возможности получить количество приращений.Так что это моя проблема, я не могу найти команду для отправки в Piwhawk, чтобы получить эту информацию, и мне было интересно, существует ли эта команда?
Спасибо, что уделили мне время.