Я пытаюсь работать на Phi* algorithm для поиска пути, и я запутался в этом и в Theta star.Я много искал, но нет ресурсов или кодов, чтобы справиться с этим.Каковы новые пункты Phi* algorithm и как я могу с этим справиться?Любое руководство или ресурсы для Phi* algorithm, пожалуйста?