Как создать издателя ROS, который отправляет подписчику фактическое время настенных часов?

Question

У меня возникла проблема с выяснением того, как написать узел издателя (ROS Python), который будет отправлять подписчику фактическое время (IE: 12:46), которое мне нужно сделать для домашней работы. Мне нужно опубликовать фактическое время, чтобы подписчик мог использовать это время и разницу во времени, запрошенную через службу, для расчета времени где-то еще в мире. (То есть: Node1 публикует время в Нью-Йорке, Node2 подписывается и запрашивает разницу во времени между текущим местоположением - Нью-Йорк - и Лондон. Node1 отправляет информацию о разнице во времени в Node2. Node2 берет текущую разницу времени и времени и добавляет их, чтобы найтиТекущее время в Лондоне)

Я погуглил проблему и не могу найти какую-либо полезную информацию. Я нашел несколько запутанных источников, которые говорят, как получить смоделированное время в секундах и (возможно) время часов в секундах, но я не совсем понял, что они говорили достаточно, чтобы использовать информацию.

кодчто у меня есть: Извините, IDK, как правильно отформатировать это на этом сайте

   #!/usr/bin/env python

   from beginner_tutorials.srv import TimeDiff, TimeDifResponse

   from std_msgs.msg import Time

   import rospy

   pub = rospy.Publisher('currentTime', Time, queue_size=10)
   CurrentTime= localtime()

   def setupPublisher():

       rospy.init_node('talker', anonymous=True)
       rate = rospy.Rate(5) # 5hz

       while not rospy.is_shutdown():

           global CurrentTime
           CurrentTime= localtime()
           pub.publish(CurrentTime)
           rate.sleep()

   if __ name __ == "__ main __":
       setupPublisher()

У меня нет никакого кода для обмена, потому что я не знаю, как включить время. Это то, что я имею до сих пор, но я не думаю, что это правильно

Это должно опубликовать время для подписчика, но я понятия не имею, что он делает, или какие переменные я должен использовать, иличто-нибудь по этому вопросу. Мы вообще не узнали об этом в классе.

Answer 1

Вы должны быть знакомы со всеми предопределенными типами сообщений ROS (хотя некоторые из них используются значительно чаще, чем другие), включая сообщение std_msgs std_msgs / Header . Он включает в себя сообщение std_msgs / Time и термин frame_id (String), для которого вы можете сохранить местоположение времени.

Кроме того, тип ROS time (для которого есть std_msg Time, обертывающий его), необходимо получить из соответствующего метода ROS (rospy), а не localtime() (хотя вы могли бы сделатьtime от localtime(), если хотите). Для получения дополнительных справочных данных time / Time ниже приведены обзор , клиентских библиотек времени и python / rospy . Суть состоит в трех (полностью эквивалентных) функциях:

rospy.Time.now() #get time as rospy.Time instance
rospy.get_rostime() #get time as rospy.Time instance, same as .now()
rospy.get_time() #get time as float secs

Помните, что стандартом для «текущего времени» являются секунды с 1970 UTC / GMT (часовой пояс + -0). rospy.Time соответствует этому правилу, так как использует текущее время ROS time.time() для python (которое является просто набором секунд с тех пор и лишних наносекунд со секунды). Это позволит вам использовать остальные инструменты python для форматирования по своему усмотрению. ROS также позволяет «имитировать время» с Clock, как вы видели, но это забавная функция для симуляции, которую вы не получаете по умолчанию, когда используете Time (не нужно беспокоиться).