Я читаю и пытаюсь понять работу алгоритма Phi *, алгоритм которого находится здесь . Алгоритм
Phi* является расширением алгоритма Basic Theta*. Расширение находится в записи локального предшественника каждой оцененной ячейки. Логично, что этот предшественник является одной из соседних (по определению Basic Theta *) клеток. Этот алгоритм также записывает two angles for each cell. Эти углы определяют диапазон, в котором предшественник можно найти на рисунке ниже. Это свойство алгоритма Phi * позволяет некоторым ограничением вводить динамику робота в расчет алгоритма.
Теперь, как я могу определить эти углы для каждой ячейки? Как я могу иметь дело с диапазоном углов?.
