Есть много способов сделать это.
Демонстрация:
1) # где sub заменит дефис пустым пробелом
df = pd.DataFrame({'field1': ['123-456-999', '333-222-111']})
df['field1'] = df['field1'].apply(lambda x: re.sub(r'-', '', x))
2) # где \ D + будет соответствовать одной или нескольким нецифрам и удалятьэто
df['field1'] = df['field1'].str.replace(r'\D+', '')
3) # заменить - на пустое место
df['field1'] = df['field1'].str.replace('-', '')
Результат:
field1
0 123456999
1 333222111