Я пытаюсь разработать программу, как планировщик. Это означает, что для каждого узла необходимо решить, какое действие лучше, и продолжить этот путь. Однако сейчас я застрял на первом узле принятия решения после старта. Это решение должно зависеть от минимальной стоимости действия и от того, соблюдаются ли предварительные условия действия. С моим кодом я добился успеха в минимальных затратах на действия, но предварительные условия еще не работают хорошо.
Я определил массив всех действий, и с помощью цикла я проверяю, который с более низкимСтоимость. После этого я реализовал оператор if для проверки предварительного условия. Это предварительное условие основано на предыдущем параметре состояния и проверке выбора правильного действия для выполнения.
Это мой код с основным классом, классом действия и классом состояния (и одним узлом, ноне относится к этому).
public class Action {
int actionCost;
static String actParameter1;
static String actParameter2;
static String actParameter3;
static String actParameter4;
static String actParameter5;
public String name;
public Action(String name1, String pkg1Loc, String pkg2Loc, String truckLoc, String planeLoc, String city1, int cost) {
actParameter1 = pkg1Loc;
actParameter2 = pkg2Loc;
actParameter3 = truckLoc;
actParameter4 = planeLoc;
actParameter5 = city1;
actionCost = cost;
name = name1;
}
/* public boolean loadPlaneP1Precondition() {
if(State.stateParameter1 == State.pkg1Location[0]) {
if(State.stateParameter4 == State.planeLocation[0]) {
if(State.stateParameter5 == State.cityLocation[0]) {
if(Action.actParameter1 == State.pkg1Location[1]) {
if(Action.actParameter2 == State.pkg2Location[0]) {
if(Action.actParameter4 == State.planeLocation[0]) {
return true;
}else {
return false;
}
}else {
return false;
}
}else {
return false;
}
}else {
return false;
}
}else {
return false;
}
}else {
return false;
}
}
*/
public boolean loadPlaneP1Precondition() {
if(Action.actParameter1 == State.pkg1Location[1]) {
return true;
}else {
return false;
}
}
public String getActParameter1() {
return actParameter1;
}
public String getActParameter2() {
return actParameter2;
}
public String getActParameter3() {
return actParameter3;
}
public String getActParameter4() {
return actParameter4;
}
public String getActParameter5() {
return actParameter5;
}
public int getActionCost() {
return actionCost;
}
}
Предварительное условие с комментариями loadPlaneP1 выполнено, но не работает. Поэтому я определил только небольшую версию этого с одной проверкой действия и все еще не работает (только проверки состояния работают).
public class State {
static String[] pkg1Location = {"lhr","plane", "cdg", "truck", "south","north"};
static String[] pkg2Location = {"lhr","plane", "cdg", "truck", "south","north"};
static String[] truckLocation = {"cdg","driving", "south", "north"};
static String[] planeLocation = {"lhr","flying","cdg"};
static String[] parisLocation = {"north", "south"};
static String[] cityLocation = {"london", "paris"};
static String parisAirport = "cdg";
static String londonAirport = "lhr";
int stateValue;
static String stateParameter1;
static String stateParameter2;
static String stateParameter3;
static String stateParameter4;
static String stateParameter5;
public State(int number, String pkg1Loc, String pkg2Loc, String truckLoc, String planeLoc, String cityLoc) {
stateParameter1 = pkg1Loc;
stateParameter2 = pkg2Loc;
stateParameter3 = truckLoc;
stateParameter4 = planeLoc;
stateParameter5 = cityLoc;
stateValue = number;
}
public String getStateParameter1() {
return stateParameter1;
}
public void setStateParameter1(String x) {
stateParameter1 = x;
}
public String getStateParameter2() {
return stateParameter2;
}
public void setStateParameter2(String x) {
stateParameter2 = x;
}
public String getStateParameter3() {
return stateParameter3;
}
public void setStateParameter3(String x) {
stateParameter3 = x;
}
public String getStateParameter4() {
return stateParameter4;
}
public void setStateParameter4(String x) {
stateParameter4 = x;
}
public String getStateParameter5() {
return stateParameter5;
}
public void setStateParameter5(String x) {
stateParameter5 = x;
}
public int getStateValue() {
return stateValue;
}
Это класс состояния
public class Main {
private static String[] pkg1Location = {"lhr","plane", "cdg", "truck", "south","north"};
private static String[] pkg2Location = {"lhr","plane", "cdg", "truck", "south","north"};
private static String[] truckLocation = {"cdg", "driving", "north","south"};
private static String[] planeLocation = {"lhr","flying","cdg"};
private static String[] parisLocation = {"north", "south"};
private static String[] cityLocation = {"london", "paris"};
private static String cdgAirport = "paris";
private static String lhrAirport = "london";
private static Node nodeStatus;
private static Action nextAction;
//actions with effects
static Action loadPlaneP1 = new Action("loadPlaneP1",pkg1Location[1], pkg2Location[0], truckLocation[0], planeLocation[0], cityLocation[0], 30);
static Action loadPlaneP2 = new Action("loadPlaneP2", pkg1Location[0], pkg2Location[1], truckLocation[0], planeLocation[0], cityLocation[0], 40);
static Action fly = new Action("fly",pkg1Location[1], pkg2Location[1], truckLocation[0], planeLocation[1], cityLocation[0], 100);
static Action unloadPlaneP1 = new Action("unloadPlaneP1",pkg1Location[2], pkg2Location[1], truckLocation[0], planeLocation[2], cityLocation[1], 50);
static Action unloadPlaneP2 = new Action("unloadPlaneP2",pkg1Location[1], pkg2Location[2], truckLocation[0], planeLocation[2], cityLocation[1], 55);
static Action loadTruckP1 = new Action("loadTruckP1",pkg1Location[3], pkg2Location[2], truckLocation[0], planeLocation[2], cityLocation[1], 60);
static Action loadTruckP2 = new Action("loadTruckP2",pkg1Location[2], pkg2Location[3], truckLocation[0], planeLocation[2], cityLocation[1], 60);
static Action drive = new Action("drive",pkg1Location[3], pkg2Location[3], truckLocation[1], planeLocation[2], cityLocation[1], 70);
static Action unloadTruckP1 = new Action("unloadTruckP1", pkg1Location[5], pkg2Location[5], truckLocation[2], planeLocation[2], cityLocation[1], 40);
static Action unloadTruckP2 = new Action("unloadTruckP2",pkg1Location[4], pkg2Location[4], truckLocation[3], planeLocation[2], cityLocation[1], 43);
static State goal = new State(11, pkg1Location[5], pkg2Location[4], truckLocation[3], planeLocation[2], cityLocation[1]);
static Action[] acts = {loadPlaneP1, loadPlaneP2, fly, unloadPlaneP1, unloadPlaneP2, loadTruckP1, loadTruckP2, drive, unloadTruckP1, unloadTruckP2 };
public static void main(String args[]) {
State state = new State(0, pkg1Location[0], pkg2Location[0], truckLocation[0], planeLocation[0], cityLocation[0]);
Node startNode = new Node(state, 0);
nodeStatus = startNode;
int[] costs = {loadPlaneP1.getActionCost(), loadPlaneP2.getActionCost(), fly.getActionCost(), unloadPlaneP1.getActionCost(), unloadPlaneP2.getActionCost(), loadTruckP1.getActionCost(), loadTruckP2.getActionCost(), drive.getActionCost(), unloadTruckP1.getActionCost(), unloadTruckP2.getActionCost()};
//HERE STARTS THE MECHANISM
if(nodeStatus == startNode) {
System.out.println("Old state parameters are " + "pkg1Location: " + state.getStateParameter1() + " pkg2Location: " + state.getStateParameter2() + " truckLocation: "+ state.getStateParameter3() + " planeLocation: " + state.getStateParameter4() + " cityLocation:"+ state.getStateParameter5());
for(int i = 0; acts[i].getActionCost() == getMinValue(costs); i++) {
//THIS IS THE PRECONDITION THAT IS NOT WORKING, DEFINED IN THE ACTION CLASS
if(acts[i].loadPlaneP1Precondition() == true) {
System.out.println("Precondition satysfied" + " with action name: " + acts[i].name);
if(acts[i].getActParameter1() != state.getStateParameter1()) {
state.setStateParameter1(acts[i].getActParameter1());
}
if(acts[i].getActParameter2() != state.getStateParameter2()) {
state.setStateParameter2(acts[i].getActParameter2());
}
if(acts[i].getActParameter3() != state.getStateParameter3()) {
state.setStateParameter3(acts[i].getActParameter3());
}
if(acts[i].getActParameter4() != state.getStateParameter4()) {
state.setStateParameter4(acts[i].getActParameter4());
}
if(acts[i].getActParameter5() != state.getStateParameter5()) {
state.setStateParameter5(acts[i].getActParameter5());
}
}
Node child = new Node(state, startNode, acts[i].getActionCost());
/* List<Action> removeList = new ArrayList<Action>(Arrays.asList(acts));
removeList.remove(Arrays.asList(i));
acts = removeList.toArray(acts);*/
//nextAction = acts[i];
System.out.println("Costs array: "+ Arrays.toString(costs));
System.out.println("ActionID" +" " + i);
System.out.println("The action choosen is " + acts[i].name);
System.out.println("State parameters updated are " + "pkg1Location: " + state.getStateParameter1() + " pkg2Location: " + state.getStateParameter2() + " truckLocation: "+ state.getStateParameter3() + " planeLocation: " + state.getStateParameter4() + " cityLocation:"+ state.getStateParameter5());
};
}
}
Это главное. Результат, который я получаю, равен
Old state parameters are pkg1Location: lhr pkg2Location: lhr truckLocation: cdg planeLocation: lhr cityLocation:london
Costs array: [30, 40, 100, 50, 55, 60, 60, 70, 40, 43]
ActionID 0
The action choosen is loadPlaneP1
State parameters updated are pkg1Location: lhr pkg2Location: lhr truckLocation: cdg planeLocation: lhr cityLocation:london
. Это показывает, что предикат не выполняется и по этой причине состояние не обновляется. Предусловие, которое я разработал, очень актуально, только если я определю вот так
public boolean loadPlaneP1Precondition() {
if(Action.actParameter1 == State.pkg1Location[4]) {
return true;
}else {
return false;
}
}
С таким результатом
Old state parameters are pkg1Location: lhr pkg2Location: lhr truckLocation: cdg planeLocation: lhr cityLocation:london
Precondition satysfied with action name: loadPlaneP1
Costs array: [30, 40, 100, 50, 55, 60, 60, 70, 40, 43]
ActionID 0
The action choosen is loadPlaneP1
State parameters updated are pkg1Location: south pkg2Location: south truckLocation: south planeLocation: cdg cityLocation:paris
Это означает, что действие, которое проверяет предусловие, - loadTruckP2 (последнее измассив). Но напечатанное имя действия - loadPlaneP1 (то, которое должно быть правильным), обновляющее по-другому параметр состояния.
Почему это происходит?