Python - Калибровка камеры OpenCv - Сохранение матрицы карты в файл и чтение их обратно - PullRequest
Новая
       15

Python - Калибровка камеры OpenCv - Сохранение матрицы карты в файл и чтение их обратно

0 голосов
/ 31 октября 2019

Я пытаюсь сохранить в текстовый файл результат калибровки моей камеры, заданный как mapx и mapy, полученный из следующего скрипта: 

mapx, mapy = cv2.initUndistortRectifyMap(mtx, dist, None, newcameramtx, (w, h), cv2.CV_16SC2)

Это две матрицы с соответствующей формой: (480, 640, 2)и (480, 640)

Функция сохранения работает правильно, и она выглядит следующим образом: 

def write(filename, data):
    with open(filename, 'w') as outfile:
        outfile.write('# Array shape: {0}\n'.format(data.shape))

        for data_slice in data:
            np.savetxt(outfile, data_slice, fmt='%-7.0f')
            outfile.write('# New slice\n')

После сохранения файл выглядит следующим образом (пример mapy): 

# Array shape: (480, 640)
372    
170    
992    
823    
621    
452    
282    
113    
935
....
86     
193    
# New slice
274    
203    
131    
92     
21     
1006   
935
....

Я читаю это обратно с помощью этой функции: 

shapex = (480, 640, 2)
shapey = (480, 640)

file_mapx = "mapx.txt"
file_mapy = "mapy.txt"

mapx = np.loadtxt(file_mapx) if os.path.exists(file_mapx) else None
mapy = np.loadtxt(file_mapy) if os.path.exists(file_mapy) else None  


if mapx is not None:
    print("Reshape mapx")
    mapx = mapx.reshape(shapex)
if mapy is not None:
    print("Reshape mapy")
    mapy = mapy.reshape(shapey)

Все швы работают правильно, но когда я использую эти карты для функции искажения 

# undistort
undistorted_img = cv2.remap(img, mapx, mapy, cv2.INTER_LINEAR)

Я получаю следующееошибка: 

undistorted_img = cv2.remap(img, mapx, mapy, cv2.INTER_LINEAR)
cv2.error: OpenCV(4.1.1) /home/myuser/opencv/modules/imgproc/src/imgwarp.cpp:1815: error: (-215:Assertion failed) ((map1.type() == CV_32FC2 || map1.type() == CV_16SC2) && map2.empty()) || (map1.type() == CV_32FC1 && map2.type() == CV_32FC1) in function 'remap'

Я пытался ответить на вопрос здесь , но мне не удалось понять ошибку, какая-нибудь помощь?

1 Ответ

1 голос
/ 04 ноября 2019

Как говорится в сообщении об ошибке, ваш вход для переотображения должен иметь правильный тип. Когда вы используете CV_16SC2, соответствующий тип numpy будет np.int16. Предполагая, что все значения прочитаны правильно, вы можете использовать mapx.astype(np.int16) и mapy.astype(np.int16) для преобразования массивов.

Вы должны рассмотреть вопрос о сохранении матрицы камеры вместо карт преобразования. Это будет полезно, если вы хотите использовать другие опции с initUndistortRectifyMap() позже (например, если вы решите изменить разрешение изображения) или хотите рассчитать что-то еще, что требует знания внутренних параметров. Матрицы камер также намного меньше, чем карты преобразования.

...