Я пытаюсь создать алгоритм, который генерирует случайный начальный и целевой узел, а затем использует алгоритм RRT, чтобы проложить путь между ними. В этом регионе также есть заранее установленные препятствия. Мне было интересно, какие данные мне нужно хранить при расширении моего дерева. Должен ли я хранить все координаты x, y? Должен ли я сделать два отдельных списка координат х и у. И как мне сохранить родительский узел, от которого новый узел ответвляется?