Я хочу преобразовать заданную точку пикселя P1 (u, v) в трехмерную мировую координату (x, y), проблема в том, что плоскость не выровнена вертикально относительно объектива камеры, что создает проблему перспективы.
Я откалибровал свою камеру и получил внешние и внутренние параметры, кроме того, я также знаю высоту, на которой установлена камера.
Если бы плоскость была бы выровнена вертикально с камеройОбъектив, я бы просто использовал модель камеры с точечным отверстием для получения координаты x, y:
X = Z / fx * (u - cx)
Y = Z / fy * (v - cy)
[Z = D]
Но так как я установил камеру под углом к плоскости, это уже не так,Так какой метод можно использовать для решения проблемы с заданной информацией?