Мне удалось создать список URL-адресов и связанной страницы и родительской страницы (используя html_title обоих) со следующим sql.
SELECT ud.url,
pd.html_title_, ppd.html_title_ AS ParentHtmlTitle
FROM sf_url_data ud INNER JOIN sf_page_node pn ON ud.id2 = pn.id
INNER JOIN sf_page_data pd ON pn.content_id = pd.content_id
INNER JOIN sf_page_node ppn ON pn.parent_id = ppn.id
INNER JOIN sf_page_data ppd ON ppn.content_id = ppd.content_id
ORDER BY ud.url
Часть, которой мне не хватало, была в то время какsf_url_data имеет поле content_id, оно не всегда соответствует соответствующей странице. Однако поле id2 в этой таблице соответствует таблице sf_page_node, которая содержит соответствующий content_id для таблицы sf_page_data.