Краткий ответ: вы не можете.
Длинный ответ: когда Podio размещает файл, он проверяет, есть ли у вас права на его просмотр. Поэтому, если вы вошли в систему и просматриваете URL-адрес через браузер, он покажет, в противном случае - нет.
Вам необходимо скопировать изображение в общедоступное место. Например, на вашем веб-сервере:
$file = PodioFile::get($file_id);
$raw = $file->get_raw();
file_put_contents("/var/www/html/image_path/".$file->name, $raw);
Тогда вы можете просмотреть файл: http://my_domain.com/image_path/image_name.png