Датчик LIDAR выводит облако точек, которое является трехмерным представлением вашей комнаты. Каждая точка в трехмерном облаке точек представляет собой небольшую точку в комнате, а расстояния между точками - это расстояния между реальными объектами.
Следовательно, вам нужно знать только, какие точки соответствуют углам комнаты, итогда вы сможете измерить расстояние между ними и вычислить площадь. Может быть несколько вариантов автоматического определения углов в облаке точек, некоторые из которых предлагаются здесь: Как найти угловые точки любого объекта в облаке точек и найти расстояние между угловыми точками в дюймах / см / м?
Проблема в том, что это не так легко соотнести с изображением. Один из подходов, предполагающий статическую настройку, заключается в ручном выравнивании облака точек с изображением. Кроме того, поскольку в pointcloud существуют подходы для автоматического обнаружения углов, есть несколько вариантов автоматического обнаружения углов на изображениях, например, детектор углов Harris.
Конечно, все эти методы будут склонны обнаруживать все углы на изображении, поэтому может потребоваться некоторая эвристика для их фильтрации.