Ошибка активации roslaunch Что мне делать?

Question

Я попытался запустить пакет sdk, набрав

roslaunch dji_sdk sdk.launch

, однако каждый раз, когда я получаю эту ошибку:

... logging to /home/dji/.ros/log/b31d5e94-fec0-11e9-9835-74da38ebc18f/roslaunch-manifold2-18825.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://manifold2:41911/

SUMMARY

PARAMETERS

/dji_sdk/align_time: False
/dji_sdk/app_id: 1079440
/dji_sdk/app_version: 1
/dji_sdk/baud_rate: 921600
/dji_sdk/enc_key: 39d353a8e9ad01b6c...
/dji_sdk/serial_name: /dev/ttyUSB0
/dji_sdk/use_broadcast: False
/rosdistro: kinetic
/rosversion: 1.12.13
NODES
/
dji_sdk (dji_sdk/dji_sdk_node)

auto-starting new master
process[master]: started with pid [18835]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

setting /run_id to b31d5e94-fec0-11e9-9835-74da38ebc18f
process[rosout-1]: started with pid [18848]
started core service [/rosout]
process[dji_sdk-2]: started with pid [18856]

STATUS/1 @ init, L56: Attempting to open device /dev/ttyUSB0 with baudrate 921600...

STATUS/1 @ init, L66: ...Serial started successfully.

ERRORLOG/1 @ getDroneVersion, L1503: Drone version not obtained! Please do not proceed.
Possible reasons:
Serial port connection:

SDK is not enabled, please check DJI Assistant2 -> SDK -> [v] Enable API Control.
Baudrate is not correct, please double-check from DJI Assistant2 -> SDK -> baudrate.
TX and RX pins are inverted.
Serial port is occupied by another program.
Permission required. Please do 'sudo usermod -a -G dialout $USER' (you do not need to replace $USER with your username). Then logout and login again
ERRORLOG/1 @ activate, L1387: Unable to initialize some vehicle components![ERROR] [1572843926.785053218]: drone activation error
[ERROR] [1572843926.785190956]: Vehicle initialization failed
^C[dji_sdk-2] killing on exit
[rosout-1] killing on exit
[master] killing on exit
shutting down processing monitor...
... shutting down processing monitor complete
done

, вот шаги, которые я выполнил, чтобы активировать дрон:

source devel/setup.bash
catkin_make
rosed dji_sdk sdk.launch

, где я редактирую скорость в бодах / идентификатор приложения / ключ enc / и серийное имя.

app_id: 1079440 скорость передачи: 921600 имя_серийного номера: / dev / ttyUSB0 enc_key: 39d353a8e9ad01b6c659111904ba * 533 5 133 153 5 133 5 133 153 5 133 5 133 5 133 5 133 5 133 5 5 133 153 5 5 5 133 5 5 5 133 5 133 5 5 5 133 5 6 5 5 133 5 5 5 5 133 5 133 5 133 5 133 5 133 5 133 5 5 133 5 5 6 5 133 5 133 5 5 133 5 133 5 5 133 5 133 5 5 133 5 133 5 5 133 5 133 5 133 5 133 5 133 5 133 5 133 5 133 5 133 5 133 5 5 13 5 5 6 * 5 5 * * * * * * *.

и я продолжил выполнять следующие команды:

roslaunch dji_sdk sdk.launch

там, где я получил ошибку.

Я использую кабель USB-TTL для соединения коллектора 2-c с M210 RTKV2, также я сначала получил разрешение, прежде чем вводить любой код, набрав:

usermod -a -G dialout $USER

, а затем выйдите и войдите в систему, затем набрал:

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

, чтобы прочитать и дать разрешениепоследовательный порт.

TX (зеленый провод) и Rx (белый провод) и земля (черный провод) были соответственно помещены.

так что теперь мне делать?

Answer 1

Возможностей слишком много. Пожалуйста, обратитесь к моим предыдущим ответам и проверьте их один за другим

DJI A3 Проблема с SDK на плате (нет соединения)

Информация, которую вы далинедостаточно, может быть много возможностей. Пожалуйста, ознакомьтесь со следующим контрольным списком (это первое, что приходит мне в голову, если я вспомню что-то новое, я добавлю его)

Список предназначен для ошибок, таких как не полученная версия Drone или новаяошибка устройства или первое успешное соединение (получить прошивку), затем неудачная активация для DJI OSDK и DJI OSDK-ROS

1. Включен ли UART на RPI? если нет, включите его. Вы также используете правильный серийный номер? Если нет, установите это правильно. Рекомендуем использовать метод / dev / serial / by-id / usb-XXX

2. Соответствует ли скорость передачи в DJI assisatnt2 той же скорости, что и в файле USERCONFIG OSDK? если нет, сделайте то же самое

3. Предоставили ли вы разрешение последовательному устройству, например, sudo chmod a + rw или sudo usermod -a -G dialout $ USER, или задали правило udev. Если нет, выберите способ сделать это правильно.

4. Проблемы серии FTDI

   4.1 Вы успешно использовали этот кабель FTDI на другой платформе раньше? (Чтобы убедиться, что tx rxправильно)

   4.2 Это FTDI 3,3 В? Если нет, высока вероятность того, что ваша плата FCU уже сожжена. Отправьте его на ремонт.

   4.3. Измерить напряжение на контактах Tx и RX, пока все подключено, поднимается ли оно при напряжении 3,3 В? если меньше 3, то возникает серьезная проблема со связью.

   4.4. Есть ли генератор EMI? (Этот случай случился со мной один раз, мне потребовалось 2 недели, чтобы изолировать проблему, EMI вызывает ненадежное соединение)

   4.5 В качестве дополнительного теста, проверьтеи tx по Y кабелю с использованием реального термина, чтобы увидеть, если вы видите, что происходит какое-либо правильное общение.

5. Вы забыли включить RC? Если это так, включите его при вызове sdk.launch

6. Проблема со стороны приложения GO

   6.1. Подключали ли вы приложение Go во время работы sdk.launch? Если приложение GO не подключено, подключите его, так как оно появится.

   6.2. Вы вошли в свою учетную запись, которая создает идентификатор приложения? Если нет, войдите в нее.

   6.3. Запрещена ли ваша учетная запись для полетов в несанкционированной зоне ранее (например, пойманной DJI-аэроскопом / Flyhub), и полиция фактически преследует вас? Если так, прекратите играть на дроне и сдайтесь сами. Обычно это должно быть максимум один год тюрьмы, но если вы сопротивляетесь, наказание может быть более смертельным.

7. Вы далиавторитет из приложения GO? нажмите ОК или подтвердите в GO App, как только вы запустите sdk.launch в RPI. Как только вы запустите SDK, появится приложение Go, что вы делали / испытывали? После смены прошивки вы должны испытать это снова.

8. Пробовали ли вы аппаратное обеспечение с 3.8 на обычном ПК / ноутбуке Intel X86 / X64 с Ubuntu 16/18? это работает? (исключить проблему с оборудованием / подключением) Если может работать, то проблема с RPI. Если не можете, высокий шанс дрон / RC сторона. У меня есть пара опыт RPI сжигать b4.

9. У вас был действительный / правильный идентификатор приложения и ключ enc? перепроверьте это. Если нет, введите правильное значение.

10. Является ли напряжение, подаваемое на A3, стабильным и чистым?

11. Вы пробовали этот способ вызова? / the_sample_u_wish_to_run UserConfig.txt / dev / ttyACM0 (это то, что я собрал из опыта других людей)

12. Какую версию RPI вы используете, если вы используете 2 серии, высокий шансВы должны использовать https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK/tree/raspberrypi-support с более старой версией прошивки. Я тестировал только с RPI 3B. Не может гарантировать работу других версий. Вот почему номер 8 важен, чтобы изолировать проблему.

13. Вы вызываете sdk.launch откуда-то еще? убедитесь, что вы звоните только один раз и не позволяете звонить снова. Убедитесь, что последовательный порт не занят.

14. Убедитесь, что API включен в DJI assistant2. Закройте все питание и снова подключитесь к DJI assistant 2, чтобы убедиться в этом. Если по какой-либо причине у платы возникнет проблема, то включение API, которое вы установили в предыдущем запуске, будет автоматически отменено. Это исключает проблему сгоревшей платы FCU.

15. Если к настоящему времени это все еще не может работать, то вам следует попробовать другие 3.8 или 3.7 с прошивкой 1.7.7 и 1.7.5 или любой другой прошивкой, к которой у вас есть доступ. насколько я знаю, их задержка + ожидание ACK всегда имеют всевозможные проблемы. Возможно, добавление дополнительной задержки в ожидании последовательного подтверждения поможет вам (решение из другого поста github dji_osdk)

16. В случае, если этот конкретный A3 сгорел, поменяйте местами другой свежий открытый A3 и проверенный работающий FTDIкабель (тест с Arduino), чтобы исключить проблему A3

Если все еще не повезло, подайте заявку на dev@dji.com + отправьте жалобу Samuel @ DJI. Отправьте им длинный список того, что вы тестировали, и если они скажут, что это большая вероятность, это проблема с оборудованием. Отправь его обратно в RMA. У меня есть опыт работы с одним нормальным A3 и одним M600 A3 до того, как возникла проблема с платой FCU.

После этого, если вы столкнетесь, вы не сможете управлять полетом GPS с помощью OSDK или не сможете осуществлять локальное управление полетом. Просто попробуйте другую версию прошивки. Релиз прошивки DJI обычно очень глючит для разработчика.

Answer 2

1. Некоторые кабели USB-TTL не поддерживают скорость передачи 921600 ， Я советую вам использовать кабель USB-TTL FT232R
2. Вам необходимо включить SDK в DJI Assistant 2 и установить скорость дрона 921600