Управление M100 только без GPS

Question

Я пытаюсь закодировать программу на C ++, которая будет перемещать дрон (DJI Matrice 100) из точки A в точку B без использования GPS-координат, потому что я тестирую его там, где отсутствует GPS-сигнал.

Я использую дрон DJI Matrice 100, оснащенный Руководством и Коллектором.

Я проанализировал DJI_SDK_DEMO, но он все использует координаты GPS.

Спасибо!

Answer 1

Мне удалось найти ответ на мой вопрос.

Matrice 100 не хочет летать, если GPS не активирован, поэтому даже при отсутствии сигнала GPS его все равно необходимо подключить. В таких средах единственный способ управлять дроном - это виртуальный RC. Документацию можно найти здесь: https://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/Protocol-Documents/virtual-rc-protocol.html

И вот пример: https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS/blob/3.2/dji_sdk_demo/src/client.cpp#L505

Answer 2

Исходя из версии ROS, я думаю, вам все еще нужен сигнал GPS.Если вы посмотрите в вики для dji SDK ros SDK здесь и найдете dji_sdk/local_position, это публикует локальное положение на основе сигнала GPS.Вы можете увидеть, как это делается в функции GPSConvertENU в исходном коде здесь .Если вам нужна одометрия в помещении, вам, возможно, придется добавить дополнительные датчики (визуальная одометрия), такие как руководство, чтобы публиковать больше информации для вас.Если у вас A3 / N3, у DJI есть еще одна тема TOPIC_POSITION_VO, о которой вы можете прочитать подробнее о здесь

Надеюсь, это поможет