Это зависит от того, что именно вы подразумеваете под "инициализированным".
После вызова editor = ace.edit(domNode)
экземпляр ace готов к использованию, если вы хотите знать, когда редактор в первый раз что-то отображает, выможно использовать
editor.renderer.once("afterRender", console.log)
или заставить его выполнять рендеринг синхронно с
editor.resize(true)
Если вы не включаете режим по умолчанию на странице и хотите знать, когда этот режим загружен, вы можете использовать
editor.session.once("changeMode", console.log)
Если вы ищете что-то еще, обновите вопрос с дополнительной информацией.