Я имею в виду маркеры, которые выглядят следующим образом: 
Я считаю, что некоторая комбинация определения угла Харриса и преобразования Хафа для получения интересующих линий может использоваться, чтобы найти маркер. Было бы идеально найти маркер и получить его границы (как эллипс) или его ориентацию (как вектор цилиндра / тангенса).
Об этом должна быть статья, но у меня проблема с поиском одного.