Вам необходимо добавить возможность идентификатора пакета с существующими возможностями.
DesiredCapabilities caps = new DesiredCapabilities();
caps.setCapability(MobileCapabilityType.UDID, "udid");
caps.setCapability(MobileCapabilityType.PLATFORM_VERSION, "12.4");
caps.setCapability(MobileCapabilityType.DEVICE_NAME, deviceName);
caps.setCapability(MobileCapabilityType.PLATFORM_NAME, "iOS");
caps.setCapability("unicodeKeyboard", true);
caps.setCapability(MobileCapabilityType.AUTOMATION_NAME, "XCUITest");
caps.setCapability(MobileCapabilityType.NO_RESET, true);
caps.setCapability("bundleId", "com.company.appname");
caps.setCapability("usePrebuiltWDA", true);
IOSDriver<WebElement> driver = new IOSDriver<WebElement>(new URL("http://127.0.0.1:4444/wd/hub"), caps)
Я добавил возможность UDID, которая используется для реального устройства.