Получение правильных поворотов и переводов от гомографии - PullRequest
Новая
       98

Получение правильных поворотов и переводов от гомографии

0 голосов
/ 25 марта 2020

Я видел несколько тем, говорящих об этой теме c, но я до сих пор не до конца понимаю ее. Проблема в том, что у меня есть 4 решения, полученные с помощью декомпозиционной гомографии (), и я не знаю, какие решения отбросить. Я читал, что 2 из них пропали при применении условия, что все точки находятся на одной стороне плоскости. В моем случае камера всегда обращена вниз, и я видел, что ось z камеры движется в направлении съемки. Итак, прав ли я, если скажу, что если бы я знал начальное направление вектора нормали (вверх / вниз), он должен иметь тот же знак z, что и истинный вывод из декомпозиционной гомографии ()? В таком случае, где это нормальное направление, вверх или вниз? Я немного заблудился о том, с какими ограничениями он должен встретиться, чтобы получить только одно решение. Любая помощь приветствуется.

Пример: Изображение 

H: [0.4058233282965288, -0.07958859729484853, 150.0648508014208;
 -0.05488467843473098, 0.4932282271598526, 73.28803658509402;
 -0.0003855786154971386, -0.0002803735567991329, 1]
Decompose homography matrix:


Solution 0:
rvec from homography decomposition: 
[0.9996827528312682, 0.02282527894303765, -0.01064895923882247;
 -0.02196984959160948, 0.9969783938085188, 0.07450777132559888;
 0.01231744294158488, -0.07425017791331294, 0.9971635731810606]
euler angles from homography decomposition: 
[-0.0123178 -0.0743242 -0.0219733]
tvec from homography decomposition: 
[0.0184687752803224;
 -0.1102770385060996;
 0.6298743667300836]
plane normal from homography decomposition: 
[-0.4490593009362933;
 -0.1944329054575339;
 0.8720903562807866]

Solution 1:
rvec from homography decomposition: 
[0.9996827528312682, 0.02282527894303765, -0.01064895923882247;
 -0.02196984959160948, 0.9969783938085188, 0.07450777132559888;
 0.01231744294158488, -0.07425017791331294, 0.9971635731810606]
euler angles from homography decomposition: 
[-0.0123178 -0.0743242 -0.0219733]
tvec from homography decomposition: 
[-0.0184687752803224;
 0.1102770385060996;
 -0.6298743667300836]
plane normal from homography decomposition: 
[0.4490593009362933;
 0.1944329054575339;
 -0.8720903562807866]

Solution 2:
rvec from homography decomposition: 
[0.9741176949586305, -0.03431318564475172, 0.2234218468713232;
 0.02091760238809291, 0.9978538195670684, 0.06205004984482913;
 -0.2250714781548696, -0.05577060216924512, 0.972744812196323]
euler angles from homography decomposition: 
[0.227016 -0.0572705 0.0214701]
tvec from homography decomposition: 
[-0.2251090986409735;
 -0.08645790613690107;
 0.5925324994640602]
plane normal from homography decomposition: 
[-0.07672494208531609;
 -0.2378736678040583;
 0.9682610192646657]

Solution 3:
rvec from homography decomposition: 
[0.9741176949586305, -0.03431318564475172, 0.2234218468713232;
 0.02091760238809291, 0.9978538195670684, 0.06205004984482913;
 -0.2250714781548696, -0.05577060216924512, 0.972744812196323]
euler angles from homography decomposition: 
[0.227016 -0.0572705 0.0214701]
tvec from homography decomposition: 
[0.2251090986409735;
 0.08645790613690107;
 -0.5925324994640602]
plane normal from homography decomposition: 
[0.07672494208531609;
 0.2378736678040583;
 -0.9682610192646657]
...