Python в Arduino через Serial, не может перемещать сервоприводы - PullRequest
Новая
       121

Python в Arduino через Serial, не может перемещать сервоприводы

0 голосов
/ 04 марта 2020

В настоящее время я пытаюсь установить камеру на наклонную поверхность, состоящую из двух микро-сервоприводов, отслеживающих лицо. Мой код python работал и успешно идентифицировал лицо, но ни один из моих сервоприводов не двигался, в то время как Arduino постоянно мигает, как будто он получает ввод от кода Python. Я не смог заставить сервоприводы двигаться в соответствии с моим python кодом, но я сделал простой код на стороне, чтобы убедиться, что сервоприводы имеют хорошие соединения, и они работают нормально самостоятельно. Я не уверен, что не так ...

Python Код 

import numpy as np6
import serial
import time
import sys
import cv2

arduino = serial.Serial('COM3', 9600)
time.sleep(2)
print("Connection to arduino...")


face_cascade = cv2.CascadeClassifier('haarcascade_frontalface_default.xml')

cap = cv2.VideoCapture(0)

while 1:
    ret, img = cap.read()
    cv2.resizeWindow('img', 500,500)
    cv2.line(img,(500,250),(0,250),(0,255,0),1)
    cv2.line(img,(250,0),(250,500),(0,255,0),1)
    cv2.circle(img, (250, 250), 5, (255, 255, 255), -1)
    gray  = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    faces = face_cascade.detectMultiScale(gray, 1.3)

    for (x,y,w,h) in faces:
        cv2.rectangle(img,(x,y),(x+w,y+h),(0,255,0),5)
        roi_gray  = gray[y:y+h, x:x+w]
        roi_color = img[y:y+h, x:x+w]

        arr = {y:y+h, x:x+w}
        print (arr)

        print ('X :' +str(x))
        print ('Y :'+str(y))
        print ('x+w :' +str(x+w))
        print ('y+h :' +str(y+h))

        xx = int(x+(x+h))/2
        yy = int(y+(y+w))/2

        print (xx)
        print (yy)

        center = (xx,yy)

        print("Center of Rectangle is :", center)
        data =(“X {0: f} Y {1: f} Z” .format (xx, yy))
        print ("output = '" +data+ "'")
        arduino.write(data.encode())


    cv2.imshow('img',img)

    k = cv2.waitKey(30) & 0xff
    if k == 27:
        break

Код Arduino 

#include<Servo.h>

Servo servoVer; //Vertical Servo
Servo servoHor; //Horizontal Servo

int x;
int y;

int prevX;
int prevY;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  servoVer.attach(5); //Vertical Servo to Pin 5
  servoHor.attach(6); //Horizontal Servo to Pin 6
  servoVer.write(90);
  servoHor.write(90);
}

void Pos()
{
  if(prevX != x || prevY != y)
  {
    int servoX = map(x, 600, 0, 70, 179); 
    int servoY = map(y, 450, 0, 179, 95); 

    servoX = min(servoX, 179);
    servoX = max(servoX, 70);
    servoY = min(servoY, 179);
    servoY = max(servoY, 95);

    servoHor.write(servoX);
    servoVer.write(servoY);
  }
}

void loop()
{
  if(Serial.available() > 0)
  {
    if(Serial.read() == 'X')
    {
      x = Serial.parseInt();

      if(Serial.read() == 'Y')
      {
        y = Serial.parseInt();
       Pos();
      }
    }
    while(Serial.available() > 0)
    {
      Serial.read();
    }
  }
}

1 Ответ

0 голосов
/ 05 марта 2020

Одна огромная проблема - то, как вы используете Serial.read. Эта функция потребляет символ из буфера. Вы не можете прочитать одно и то же дважды. Допустим, вы отправили «Y». Первый оператор if считывает Y из последовательного буфера и сравнивает с «X», это ложно, поэтому он движется дальше. Затем он читает что-то еще из последовательного, вероятно, -1, если ничего не осталось для чтения. Но он не видит «Y», потому что это было прочитано в первом, если.

Что вам нужно сделать, это прочитать из serial в переменную char и затем использовать эту переменную char в ваших операторах if. 

    char c = Serial.read();
    if(c == 'X')...

...  if (c == 'Y')...
...