Попробуйте:
z означает (un) zip.
x означает извлечь файлы из архива.
v означает печатать имена файлов многословно
f означает, что следующий аргумент является именем файла.
Опция -exe c выполняет tar найденного файла, и {} будет заменен именем файла tar
find -name "*.tgz" -exec tar xvzf '{}' \;