Я нашел ответ в Microsoft. Azure .ServiceBus исходный код. Оказалось, что в классе EntityNameHelper есть функции stati c, которые генерируют пути сущностей сообщений. Например, для подписки это выглядит как
EntityNameHelper.FormatSubscriptionPath(topicName, subscriptionName)
Итак, полный код инициализации MessageReceiver выглядит так:
string path = EntityNameHelper.FormatSubscriptionPath(topicName, subscriptionName);
var receiver = new MessageReceiver(connectionString, path);
var bytes = receiver.ReceiveAsync().Result.Body;
string s = Encoding.UTF8.GetString(bytes);
Console.WriteLine(s);