У меня есть файл .ply, содержащий цветное облако точек. Чтобы визуализировать облако в python 3.7 с помощью open3d, я использую
cloud = o3d.io.read_point_cloud("cloud.ply")
o3d.visualization.draw_geometries([cloud])
Сами точки визуализируются, но они потеряли всю информацию о цвете 
Я проверил, что цвет правильно отформатирован с помощью
print(cloud.has_colors())
print(np.asarray(cloud.colors))
Вывод:
True
[[0.63137255 0.49803922 0.32941176]
[0.63137255 0.50196078 0.3372549 ]
[0.61960784 0.48627451 0.32156863]
...
[0.03529412 0.01960784 0.00392157]
[0.03137255 0.01568627 0. ]
[0.03529412 0.01568627 0. ]]
Я также попытался закрасить облако случайным равномерным цветом, который до сих пор был отображен как черный по какой-то причине. На данный момент я не уверен, если это не Python 3 / Open3D связанных с проблемой