Я пытаюсь найти позиции нескольких мониторов в трехмерном пространстве. Для этого я показываю доски Charuco и снимаю короткое видео всей установки. Пример кадра здесь (обрезано с 4 КБ для сохранения конфиденциальности):
Код взят дословно из учебных пособий OpenCV charuco:
Единственное изменение, которое я сделал, было то, что я создал все шесть досок из отдельных части большого словаря aruco, так что каждый маркер уникален.
Калибровка сообщает об ошибке 3-4 (что, я думаю, в пикселях, поэтому для видео 4k не так уж плохо).
90% времени это работает нормально, но в некоторых кадрах обнаружение не удается эффектно без видимой причины, как видно на правом нижнем экране на изображении выше. Обратите внимание, что фактические маркеры Aruco (красные углы, зеленые рамки, синие идентификаторы) хорошо распознаются, но программе не удается определить положение доски чаруко (зеленые маркеры, ось rgb). Это происходит спорадически для одного или двух кадров, но я бы предпочел, чтобы это вообще не происходило.
Есть идеи?